Los primeros posibles homínidos bípedos son Sahelanthropus tchadiensis (con una antigüedad de 6 ó 7 millones de años), Orrorin tugenensis (unos 6 millones de años) y Ardipithecus (entre 5,5 y 4,5 millones de años). Los fósiles de estos homínidos son escasos y fragmentarios y no hay acuerdo general sobre si eran totalmente bípedos. No obstante, tras el descubrimiento del esqueleto casi completo apodado Ardi, se han podido resolver algunas dudas al respecto; así, la forma de la parte superior de la pelvis indica que era bípedo y que caminaba con la espalda recta, pero la forma del pie, con el dedo gordo dirigido hacia adentro (como en las manos) en vez de ser paralelo a los demás, indica que debía caminar apoyándose sobre la parte externa de los pies y que no podía recorrer grandes distancias.
Los homininos (Hominina) son una subtribu de primates homínidos caracterizados por la postura erguida y la locomoción bípeda. Anteriormente eran considerados como una familia (Hominidae), y hoy como una subtribu (Hominina), de la que actualmente sólo sobrevive Homo sapiens. Si se acepta a Orrorin tugenensis y a Sahelanthropus tchadensis como homininos, los Hominina podrían remontarse a unos 6 millones de años, siendo entre 6 y 7 millones de años cuando se tendría que dar el ancestro común entre el chimpancé y el ser humano.
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